机器人研发一体化胶囊剂机械系统
基于工业机器人的小工具加工机床：超精密元件表面高精度加工系统
在现代光学制造领域，高精度的表面加工技术对于生产出优质光学元件至关重要。为了满足这一需求，我们研发了一款专用的机器人研抛一体化胶囊剂机械系统，它结合了工业机器人的灵活性和小工具加工的精确性，实现了从研磨到抛光的全链路加工。
这款系统采用了自主研发的基于力控传感器的柔性抛光头设计，能够精确控制每一次材料去除过程中的参数，从而保证产品质量的一致性和稳定性。此外，由于其开放式全链路工艺软件，可以根据不同客户的特殊要求进行定制开发，以适应各种复杂形状和尺寸的金属或玻璃等材料。
该设备具备多项优势，包括：
基于工业机器人专用控制系统，为用户提供了更高效、更准确的地表成型能力。
力控传感器技术使得每次抛光操作都能保持极佳的一致性，无需手动调整。
开放式工艺软件允许用户根据自己的需要进行定制，使得处理速度更加快速。
根据客户具体需求可以进行定制开发，以满足特定的应用场景。
此外，该设备还具有以下主要技术指标：
可以处理熔石英、K9玻璃以及微晶等常见光学材料，以及合金铝等金属材质。
可以对大型元件进行处理，其最大直径可达1000mm以上。
抛光工具转速范围广泛，从50RPM到800RPM不等，以适应不同材质及预期效果。
力传感器量程为Fx/Fy: 100N; Fz: 200N，并且具有非线性的优化性能，滞后与串扰均低于相应标准水平，同时分辨率达到Fx/Fy: 0.09N; Fz: 0.33N级别。
在实际使用中，该设备所需空间较为宽敞，可供三维运动，每个轴上的运动范围分别为±180°、±90°至+150°、±180°至+75°、±400°至+400°及±125°至+120°。同时，每个轴上都支持175°/s的高速运动，而重复定位误差仅有6μm左右。
此外，该装置还需要在22℃ ± 0.5℃之间运行，并且环境湿度宜保持在40% -80%RH之间。这意味着，在一个稳定的温度和湿度环境下，这款设备将能够提供长时间、高效率地工作保障。
