难道我们不可以通过现场总线传输介质来实现基于CANopen的伺服电机远程控制和伺服控制模式的实现吗
针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，如何利用CANopen通信协议和驱动子协议来实现伺服电机的新方法？我们将分析CANopen协议的对象字典和报文格式，以及详细介绍CANopen伺服控制状态机各步骤转换。同时，我们还将探讨在CANopen协议下实现PP、PV、HM三种钟伺服控制模式的报文设置。
首先，我们需要构建一个实验平台，包括PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器以及伺服驱动设备。在这个平台上，我们可以通过报文设置成功实现基于CANopen协议的伺фер电机的PP、PV、HM三种模式的控制。
接下来，我们将研究整个系统总体架构，它由PC机作为主站，上位机界面通过USBCAN适配器与从节点（即伺服驱动设备）进行通讯。从节点具有CANopen通讯功能，并且负责电机的电流、转速和位置等控制对象。
然后，我们将深入探讨CANopen伺服控制原理，包括通信设备模型、三个关键部分：通信单元、对象字典及应用过程。我们还会分析核心概念——对象字典，以及它是如何描述设备及其网络行为以及所有参数。此外，还有NMT（网络管理报文）、PDO（过程数据）及SDO（服务数据对象）的预定义报文或者特殊功能对象，如同步报文、高优先级紧急报文等。
接着，我们将研究两种主要类型的心态：PowerDisabled（主电关闭）、PowerEnabled（主电打开），以及Full状态。在这些状态中，驾驶员可以进行配置，并能够传输高速、小型数据信息给主站上位机会，同时也能监控从站的情况。
在软件设计方面，由于我们的目标是建立一个基于CCS环境中的永磁同步电机闭环调节程序及相关通讯协定的软件模块化结构。这意味着初始化部分完成DSP系统初始化以及对全局中断使能；并且通过霍尔传感器反馈UVW三路信号来判断初始角度位置。此外，还要完成每个通道预定义映射后进入通信处理程序。
最后，在硬件搭建阶段，将使用TI开发环境中的DS301工程项目完成调试运行，然后下载到驱动器中测试SDO/PDO/NMT等通讯对象，以确保系统硬件搭建工作顺利完成。此外，通过VB2008开发了两个界面，即USB-CAN上的监控界面及电脑端显示曲线图形界面，以便用户更直观地查看和操作。
